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Juan Carlos GilSilvana TapiaLuisa AchaerandioGastón GiribetFrancis VillatoroHéctor SocasIgnacio Cresposistema de dirección diferencial robotsvideo youtube juan carlos gildiferencial de coches según juan carlosvideo dirección diferencial 1937ruedas coche velocidades diferentesengranajes como esqueleto mecánicotransmisión rotación entre dos engranajessentido de giro con engranajesvelocidad y dientes en engranajesYouTubeJuan Carlos GilFrancis VillatoroHow Differential Steering WorksFigura 4Physical Review Letters
How Differential Steering Works
Con
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Juan Carlos Gil introduce un video de YouTube sobre el funcionamiento del sistema de dirección diferencial en robots modernos.
…puedes darle más o menos inclinación al tornillo y dándole vueltas, sube el agua porque cada vuelta de la hélice recoge la de la anterior y no la deja volver. Súper chulo. Bueno, pues eso, sigue evolucionando cajas de cambios, el diferencial, pues hasta los Robots modernos y hablando de diferencial, me echo aquí un apunte porque hay un vídeo en YouTube. Yo debo tener 50 o así vídeos en mis favoritos y este es uno de ellos, desde hace muchísimo tiempo y de vez en cuando lo veo. Un vídeo que se llama How Differential Steering Works, es Del año 1937 el vídeo, o sea en blanco y negro de grano gordo que explica cómo funciona el diferencial, lo que permite que las ruedas de los coches, al girar en un sentido, una vaya más rápida que la otra, sino una patinaría, ¿vale? How Differential Steering Works, 1937. Si lo encuentras y lo pones en el chat, te lo agradezco, Francis. Bueno, pues el caso es que eso junto a la rueda, la palanca y la polea, pues los engranajes forman el esqueleto mecánico de toda nuestra tecnología hasta la llegada de la digitalización, ¿no? Es muy sencillo un engranaje; en esencia lo que hace es transmitir rotación entre dos, cambiando el sentido de giro. Cuando hay dos engranajes engranan, uno gira en horario y otro siempre en contrahorario, y cambiando la velocidad si el número de dientes no coincide. Si lo que queremos es mantener el sentido de la rotación, tenemos que utilizar una tercera cosa, algo tipo una correa o una cadena, como las bicicletas que conecta el piñón con el plato. En ambos casos, correas y engranajes directos, el movimiento se…
Significado #2 · Palabras #1
Juan Carlos Gil introduce un video de YouTube sobre el funcionamiento del sistema de dirección diferencial en robots modernos.
Habla: Juan Carlos GilSignificado #2 · Palabras #1sistema de dirección diferencial robotsvideo youtube juan carlos gildiferencial de coches según juan carlosvideo dirección diferencial 1937ruedas coche velocidades diferentesengranajes como esqueleto mecánicotransmisión rotación entre dos engranajessentido de giro con engranajesvelocidad y dientes en engranajes…puedes darle más o menos inclinación al tornillo y dándole vueltas, sube el agua porque cada vuelta de la hélice recoge la de la anterior y no la deja volver. Súper chulo. Bueno, pues eso, sigue evolucionando cajas de cambios, el diferencial, pues hasta los Robots modernos y hablando de diferencial, me echo aquí un apunte porque hay un vídeo en YouTube. Yo debo tener 50 o así vídeos en mis favoritos y este es uno de ellos, desde hace muchísimo tiempo y de vez en cuando lo veo. Un vídeo que se llama How Differential Steering Works, es Del año 1937 el vídeo, o sea en blanco y negro de grano gordo que explica cómo funciona el diferencial, lo que permite que las ruedas de los coches, al girar en un sentido, una vaya más rápida que la otra, sino una patinaría, ¿vale? How Differential Steering Works, 1937. Si lo encuentras y lo pones en el chat, te lo agradezco, Francis. Bueno, pues el caso es que eso junto a la rueda, la palanca y la polea, pues los engranajes forman el esqueleto mecánico de toda nuestra tecnología hasta la llegada de la digitalización, ¿no? Es muy sencillo un engranaje; en esencia lo que hace es transmitir rotación entre dos, cambiando el sentido de giro. Cuando hay dos engranajes engranan, uno gira en horario y otro siempre en contrahorario, y cambiando la velocidad si el número de dientes no coincide. Si lo que queremos es mantener el sentido de la rotación, tenemos que utilizar una tercera cosa, algo tipo una correa o una cadena, como las bicicletas que conecta el piñón con el plato. En ambos casos, correas y engranajes directos, el movimiento se…
Juan Carlos Gil explica las limitaciones de los mecanismos de engranaje tradicionales, mencionando la fricción, el desgaste y la necesidad de lubricación.
Habla: Juan Carlos GilSignificado #12fricción y desgaste en engranajesengranajes magnéticos sin contactoembragues hidráulicos para rotación…mediante contacto sólido y la relación de avance viene prefijada por la geometría de las piezas que hayas construido. Y es precisamente esa misma rigidez, en el sentido de que la forma produce la función, pues es a su vez su debilidad, la debilidad del Mecanismo de engranaje, porque claro, los dientes tienen que encajar perfectamente. Hay fricción, hay desgaste, se puede necesitar lubricación a menudo, produce ruido, funcionan por contacto y sabemos que cualquier contacto obviamente implica desgaste. Por eso a lo largo también de la historia ha intentado, se han buscado formas de transmitir esta rotación sin contacto directo. Ejemplos, el agua y el aire que hace girar turbinas, o hay engranajes magnéticos, no sé si lo habéis visto, tal cual engranajes, pero que se quedan a distancia, están llenos de pequeños imanes y cli, cli, cli, no son tan suaves, pero bueno, se acoplan en vez de mecánicamente por campo magnético y también hay embragues hidráulicos que por. Hidráulica hacen más o menos presión mediante un fluido. Así que bueno, de alguna forma hemos aprendido a eliminar el contacto de nuestros engranajes, pero siempre con un comportamiento prefijado. ¿No sería fantástico si un fluido pudiese transmitir la…
Juan Carlos Gil explica cómo el rotor pasivo gira en un experimento descrito en Physical Review Letters, señalando que su giro puede ser contrario o del mismo sentido que el motor activo.
Habla: Juan Carlos GilSignificado #13rotor pasivo contra motor activoacoplamiento de giro entre rotoresphysical review letters experimento rotorvelocidad de giro del rotor activo…burbujas de aire dentro del fluido para visualizarlas mejor, pues ven eso, cómo se reorganiza el fluido, cómo se crean y destruyen remolinos, cómo aparecen inestabilidades; y bueno, a la postre determinan el sentido de giro y la velocidad del rotor pasivo. ¿Y cómo gira el rotor pasivo? Pues ahí está la sorpresa, siempre tiene que haberla si no que aburrida. A veces gira en sentido contrario del motor activo, como harían dos engranajes enfrentados, pero en una zona bastante amplia del mapa de parámetros este que os he comentado, sobre todo al aumentar la velocidad de giro del rotor activo y con ello el número de reinos del sistema, el rotor pasivo gira en el mismo sentido que el activo, como si estuviesen conectados por una suerte de correa invisible. Si miréis el artículo se ve, bueno, es muy visual y muy chulo, en la figura 2, panel B del artículo, donde el color azul indica contrarotación, es decir, comportamiento tipo engranajes clásico, y el color rojo corrotación, lo que sería la cadena de la bici. y…
Juan Carlos Gil describe cómo la geometría del sistema afecta al acoplamiento de giro entre rotores, comparándolo con una correa impulsada por la inercia.
Habla: Juan Carlos GilSignificado #11geometría del sistema afecta acoplamientocorrea impulsada por la inerciarelación de giro y torque modestos…fenomenal en la figura 4, en la que además han hecho dibujitos como si fuese una analogía mecánica y se ven los tres comportamientos. Se puede comportar como si hubiese un engranaje líquido fantasma intermedio, como si estuviese unido por una correa debido a La geometría, o como una correa impulsada por la inercia cuando el fluido sale disparado hacia los bordes. Son los casos 1, 2 y 3 de la figura que me preocupa en contarlos en orce. Bueno pues, bastante chulo, pero no, a ver, esto no va a servir para mover cargas pesadas ni para hacer la caja de cambios de tu siguiente coche porque, como os podéis imaginar, la relación de giro y el torque transmitido son bastante modestitos. El valor de este efecto está en otro sitio, en este tipo de acoplamiento que puedes seleccionar, que puedes modelar y va a ser relevante este mecanismo en contextos donde las fuerzas sean muy pequeñitas, donde la transmisión sin contacto importe porque no…